一、多機連線(xian)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分：機器🐅人、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xi)機🚶、闆料😘塗油機、對(dui)中台🥰、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)💜及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩😄定可(ke)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要‼️滿足🤞頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人🌈、拆🤞垛機、清洗(xi)🚶‍♀️機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xi)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示📱，并(bing)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效⭕集成☂️，一般(ban)💯采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xian)場㊙️總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(yā)升降台車上🤞；垛料(liao)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動💜貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kong)吸盤✍️組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自🈲動調(diào)🐇整機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yi)并具有多個✌️可自(zì)由旋轉的調整關(guān)🌈節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zu)及雙料💋檢測傳感(gǎn)器㊙️安裝在機器🈲人(rén)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(hang)🙇‍♀️傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高度(dù)🐪不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自😘動調整機🐪械(xie)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具🏃🏻有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工将磁(ci)力分張器靠在❗垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機械(xiè)手放置在❄️可伸縮(suo)✂️過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度🙇🏻。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以🐆為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶🌈機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗⛱️油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chong)壓成形前♉對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(jù)🐅産量👨‍❤️‍👨大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiao)低的🐅企業，一條闆(pan)料清洗🚶‍♀️線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的📱尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動🚩系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧🐪收(shōu)集器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qi)控制系統等☔組成(cheng)。主要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆🔅料(liào)、卷料的✊清洗。清洗(xi)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yán)地面軌✨道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zhěng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修後的(de)🐇輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bu)輥，以提🈚供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗🐅油(yóu)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(du)下使🏃‍♂️用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chǎng)總🔴線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗🌈油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shou)🥰集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dòng)離線。噴😍嘴采用數(shù)字化控制♊，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pēn)射♻️狀态🚩，油液溫度(du)恒定，保證噴射💜效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(ji)器人拾取🐉闆料前(qian)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tai)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、機械🥰對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jìn)💘行定位🙇🏻，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(cè)的氣缸💔驅動打料(liào)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)有打♍料器的位置(zhi)可♻️示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足👅同時處(chu)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得🤟的(de)闆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料位⭕置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(ren)的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yào)求，又避免了機🍉械(xie)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料🔴檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhong)台📐能夠顯著降🤩低(di)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nián)來機器人制💁造廠(chǎng)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七😍軸後，機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jiē)拍可以進🔆一步提(tí)📞高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(ren)工或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)