一、多機連線(xian)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(ya)👣件（汽車零部👌件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分：機器人、電⛷️控(kong)🚶‍♀️系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tong)🏃及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以❤️與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼确及性能穩定可(ke)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性㊙️，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基礎♍上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣♌泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人、拆🔴垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺👄識别系統、各種(zhong)皮帶、同步‼️控制系(xi)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示🔴，并(bìng)具有🐆無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(bān)☔采用以太網與工(gong)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中👨‍❤️‍👨現(xian)場總線♻️系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依☎️靠(kào)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤☂️組垂直運動(dong)；拆成單📱張的闆料(liao)🈲采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duǒ)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上💯；垛(duo)料☀️高度🐆不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在🈲拆垛小(xiao)🐇車上，支架可平移(yi)并具有多個🌈可自(zì)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suō)過渡皮⭐帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(du)💚不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機㊙️械(xie)手吸料高度✊；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)架可平🏃🏻‍♂️移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuāng)在桁架🈲式🚶‍♀️機械手(shou)端拾器❓上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xie)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它🈲可以(yi)為🌏闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度📱。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它🔴可🆚以⭕為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶☁️機的速度(du)✍️一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(jù)🎯産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)🏃🏻兩種工藝：離線清(qing)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pan)料清洗🙇🏻線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動力及傳動⚽系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shù)噴管✉️組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(cheng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自✨行走機(ji)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)♊與🐆變頻驅動👅機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用🍓無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗☔油(yóu)箱具有♻️加熱系統(tǒng)，可✉️以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現😘場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖💘壓成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽車廠🌈常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油🏃‍♂️及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸❓送單元、油🌈霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zu)成。塗油😍機具有行(háng)走機🥵構，在不需要(yào)塗油時可以移✨動(dòng)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取🈲闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tai)❓、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jìn)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(duì)中💁台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zi)動✉️線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的⭐氣缸驅🐉動打料(liao)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)🌈有打料器的位置(zhì)可✌️示教編程，對中(zhong)台具有闆料到🐇位(wei)檢測💃及雙料檢測(ce)。機♌械對中台能夠(gou)🌏滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位置㊙️圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(ren)⛱️的軌迹，從而既🆚滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yao)求，又避免了機械(xie)對中✍️台的複雜機(jī)構。光學對中台本(ben)👨‍❤️‍👨質上是一個具有(you)闆⛱️料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xing)❄️皮帶機，相比機械(xie)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nian)來機器人制⛹🏻‍♀️造廠(chǎng)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後👨‍❤️‍👨，機(ji)器🈲人沖壓自動化(huà)生産線的生産節(jie)拍✨可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)♈專用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适🙇‍♀️應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(ren)工🌍或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xiàn)