一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電控🚶‍♀️系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台☎️、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(jù)生産車間的面(mian)積⚽進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及性✨能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性，還要💔滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點🔞。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基🥰礎上⛹🏻‍♀️加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)🌈泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)垛機㊙️、清洗♋機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統👉、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統🔴可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上☀️；垛😍料高度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用♋氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料🔴采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🈲動調(diao)整機器人🛀吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)🍉張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻過渡皮(pí)帶上進行⚽傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高💚度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🔞架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在🌈垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮☎️過渡(du)皮帶📞上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它🔞可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清😘洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮🏃‍♂️帶長度可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的🈲空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它💋可💁以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度🈲。皮帶(dai)機的速度🚶‍♀️一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的🎯空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓🏃🏻‍♂️成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準👌工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗👣線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整🎯體側(cè)圍的尺💯寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動👉系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管👉組件，油霧收(shou)集器，潤㊙️滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆💰材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自❗行(háng)走機構，在🔞不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以🙇🏻保證(zhèng)💋磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦🌈傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有😍加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介🈲質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)📧用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)✔️統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)♈常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及♊油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單🛀元、油霧收(shou)集單🎯元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴🌐嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料☂️上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環🏃🏻‍♂️境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度⁉️恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一🔞角進行(hang)💯定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力🔆對中台适☂️用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用♈于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅🥵動⭕打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打👉料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異🌈性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(man)足🔞同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢🈲測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位🔞置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從㊙️而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避🏃🏻免了機(jī)械對中台的複(fu)♋雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機(jī)械對中台📧，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chǎng)🔴家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qī)🌍軸後，機器人沖(chong)壓自⛹🏻‍♀️動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進🔞一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴💛的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适🍓應這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由♉人工(gōng)㊙️或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線