一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用🙇🏻于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)㊙️、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油✌️機、對中(zhong)台、線尾🔴碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統🐅及機器(qì)💋人端拾❄️器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足㊙️頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采💋用棚(péng)架式✔️安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)🌈無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡♉系統，其(qi)中💘現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高✨度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持⭐恒定；磁(cí)力🈲分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛🔞，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料⛱️采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高♌度(dù)不🏒控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調☁️整機(jī)器人🔴吸料(liào)🛀高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平🏒移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸✂️盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人👄端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)☁️；垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料高🌈度(dù)不🐪控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)💔拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)⛱️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆☔垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料💃🏻檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸🏃🏻‍♂️，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度🏃‍♀️。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它👌可以為(wéi)🔞闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的🌏同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的💜标準(zhun)工藝。根據(jù)産量☀️大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)🌐闆料清洗(xǐ)⚽線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體💛側圍☂️的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束💰噴管💃組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電🚶‍♀️氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌👌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅♍動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)♋後的💋輥系(xì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張🔱緊性(xing)能，并✔️具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環🥵境溫度(dù)下使💃🏻用并(bing)達到zui佳✊塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功🌈能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形⛹🏻‍♀️前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元♌、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)☎️送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)😘嘴采用數(shu)字化控制(zhì)☔，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)👈置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)⚽變化，供油(yóu)及💛油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重💁力(li)對❤️中台、機(ji)械👌對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定🔞位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力💰對中✉️台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🈲氣(qi)缸驅動🏒打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料💯檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用✏️雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足💰同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測📧及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位♍置❤️圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人👨‍❤️‍👨制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後㊙️，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gong)🌈或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線