一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器⭐人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機♉、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統💛及機器(qì)☎️人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🍓間的面(miàn)積進行調(diào)整❄️，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方✔️式既可(kě)以與沖壓(ya)線平🤞行也(yě)可以與❄️沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足💋頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)🙇‍♀️基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂⛹🏻‍♀️，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效👈集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統㊙️，其(qi)中現場總(zong)線🐕系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用💁氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組🈲進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🌈移并具(ju)有多個💚可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)✉️人放置在(zài)可伸縮❤️過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料🤟高♍度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)🐕高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小🌍車(chē)上，支🚩架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)💞的調整關(guan)節，更換垛(duo)🈲料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼垛用真(zhēn)空吸🥵盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架😍式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的🤩闆料(liao)⛷️由機械手(shou)♍放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它📧可🤟以(yǐ)為👉闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度♊。皮帶🌈機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮💋帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機🤟離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可⭐以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)✨為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的🔅同步(bù)。皮帶長度(du)🆚可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)💰壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)㊙️廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清🙇🏻洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gong)🌈藝：離線👨‍❤️‍👨清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力✂️及傳(chuan)動♊系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等🌍組(zu)成。主♌要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆🤟料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗🔴機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與🛀變(biàn)頻驅動🤟機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)🔴磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成❗形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)🔞用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單🈲元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)🏃🏻霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)㊙️成。塗油☁️機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗❤️油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)⭕置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料🆚前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)🈲，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測⛹🏻‍♀️。重(zhong)力對中台(tai)适用于♍機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)✏️的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所✔️有(yǒu)打料器的(de)位🈲置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到🌈位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要🌐求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)🈲測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得🈚的闆☂️料(liào)🔆位🛀置‼️圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避🔞免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台⁉️能夠顯(xiǎn)著降❓低♋成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造☔廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)⭐軸後☀️，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)❤️專用❌機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)☂️高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機✂️器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)✔️鏟車将♻️料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線