一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件👌（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(ren)、電控㊙️系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料🌈塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統💁及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方🔴式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以☔與(yu)沖壓線(xian)平🚶行也(ye)可以與(yǔ)🈲沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精㊙️确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點🈲。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)🐅泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)🌏垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)🙇‍♀️系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)🌍及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效❌集(ji)成💃，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(heng)定㊙️；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動🌂貼(tie)近垛♻️料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣🤞布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)🐪料高♌度(dù)不☀️控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qì)人♉吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)🐪架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)♈可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)💛垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)🧡安裝在(zai)機器✔️人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)㊙️單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小✏️車上(shàng)，支❓架可(ke)平移并(bìng)具☀️有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關🔴節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料🚶檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在🔅可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶🧡上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為✍️闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清⚽洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的💞空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸👈，它(ta)可以為(wei)☎️闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)🔴洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機💃🏻離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成㊙️形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車🛀廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量😄大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)☁️洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于✔️投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)㊙️闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍✔️的尺(chi)🌈寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)動💚系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電💰氣控(kong)制系統(tǒng)等❗組成(cheng)。主😍要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🎯行(hang)走機構(gòu)，在♊不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌👉道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)💯變頻驅(qū)動💚機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損⚽、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)☁️統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)💜能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)🔱障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工🔞藝手(shou)段，适♍用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍🛀🏻單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單🐕元(yuán)、油霧收(shōu)🔴集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機👣構(gou)，在不🈲需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)💔置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均🧑🏽‍🤝‍🧑🏻處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态🏃，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角進行(hang)定🐉位🙇‍♀️，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力📞對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸⭕驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)🛀🏻台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)🌐速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足❤️同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆🌐料位(wèi)🔴置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌☁️迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)☁️皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)😍成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家🔅與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的♊專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線