一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liang)⁉️要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓🛀件🏃‍♀️（汽車零部(bu)🌈件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機🏃‍♂️器人(rén)👅、電控💋系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台☀️、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體🤟布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積🌈進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與☀️沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精🔞确及⭕性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點🈲。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)👌基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采❌用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛🔞機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺☁️識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示📧，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車♻️上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張🧑🏽‍🤝‍🧑🏻器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🔅組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮🌈帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上❓；垛料🙇‍♀️高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)🐅安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行🤟傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不🐕控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個♊可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式🌈機械(xiè)手端拾器💃上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在🐆可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變📱頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清㊙️洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以😄為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的🌈速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進🔅行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成💜形前(qian)對🐅覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車🆚廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)⁉️線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于♋投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的🛀🏻企業，一條(tiao)闆料清洗☂️線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍🔞的㊙️尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束💋噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電💘氣控制系統(tǒng)等組成。主🤞要用(yòng)于🐅标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的👉清洗。清(qīng)洗機具有自💔行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整與變頻⭐驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用🈲無紡布(bu)⚽層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈✊功能。清洗(xi)🏃🏻油箱具有🌈加熱(rè)系統，可🙇‍♀️以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)♌用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)🥰統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gong)㊙️能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)常用的工💯藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)🔴油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組💜成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗📱油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料✊上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何❓變化，供油(you)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射🌈狀态，油液(ye)溫度恒定，保✌️證(zhèng)噴射❄️效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人👨‍❤️‍👨拾取闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器👣的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到🔆位檢測(cè)及雙料🐪檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異⛹🏻‍♀️性(xìng)料的高⭐速對中(zhong)。另✔️外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足🏃🏻‍♂️同時處理一(yī)模兩件或雙模(mó)雙件的要🌈求。台(tái)上具有♍闆料到(dao)位檢👣測♍及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機🐇器人🐆的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢☔測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器🤟人制造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器🤩人沖(chòng)✊壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)🥵可以進✂️一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴㊙️的✊專🐉用(yong)機🈲械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)👣流，然後由💛人工(gong)💁或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線