一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适✨用(yong)于産🌈量要💔求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽⁉️車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機🌏器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾🛀🏻器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車🔞的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)✍️沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及👨‍❤️‍👨性能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂💯，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機📞、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)📱、各種♍皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效😄集(ji)成，一般❤️采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定🔆；磁力分(fen)張🐅器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅🌈動、矩陣(zhèn)📱布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小☀️車上，支(zhi)架可平移并(bìng)具⁉️有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器⛹🏻‍♀️人(rén)端拾器上；拆(chāi)成🏃🏻‍♂️單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行🌈傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上🈲；垛料高🔴度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自👣動調整機(jī)械手吸料🔴高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在🚶拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)♻️移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛♻️料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器🌍安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)🌏料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的❌速(sù)度🛀🏻一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)🏃🏻‍♂️洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)🈲，以填補不進(jin)✏️行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸☀️，它可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度♍。皮帶(dài)機的速度一(yi)般🌈為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(du)♉可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖👌壓(ya)成形前對🏃‍♀️覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線☀️清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的♊尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌📐道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)頻驅動🙇‍♀️機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以🐅保證(zhèng)磨損、維修🌈後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使🐕用并(bìng)達到zui佳塗👣油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖🈲壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠🔴常用的(de)工藝手段，适(shi)㊙️用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍🥰單元💃🏻、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)🈲元、電👨‍❤️‍👨氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)☔機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位🌏置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台🔞有重(zhòng)❌力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測☁️。重(zhòng)力對中台适(shì)❗用于🐇機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用😍于(yú)具有☔清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的☂️氣(qì)缸驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器🧡的位(wèi)🌈置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)💜檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異🍉性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有👨‍❤️‍👨闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆🌐料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足☀️zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學🥰對中台(tai)本質上是一(yī)💁個具有闆✏️料(liao)到位檢測及(ji)雙料💋檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比㊙️機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhou)後🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)⭕适💋應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分🈲流，然後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線