一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于❗産量(liàng)要🚶求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件💃🏻（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機🚩器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)🌈間的面(mian)積進行(hang)調整🈲，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以🏃🏻與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)性🙇🏻能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)🔞基礎上(shàng)加大🥰了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采📞用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機☂️、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效🏃🏻集(ji)🔴成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tǒng)💔，其中現(xiàn)場總線(xiàn)🏃🏻系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車💚上；垛(duǒ)料♋高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)👣組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單☁️張(zhāng)的闆料(liao)♌采用磁(cí)性皮🈲帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料👌高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qì)人💚吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🌐檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(rén)🔅端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)☁️機器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)🚶帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)🐇；垛料高(gao)度不🌈控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調🏒整機(jī)🔞械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個💁可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)👌盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶👅上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的♻️速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清🔞洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸‼️，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度😘。皮帶(dai)機的✂️速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)❓線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)⭐清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)㊙️，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整🙇‍♀️體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動👄系🛀統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆✉️材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自💔行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(mian)軌㊙️道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)🔆變🈚頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以🔞保證(zhèng)🙇‍♀️磨損、維(wei)修後的(de)⛹🏻‍♀️輥系🌈與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)🔴層壓布(bù)輥，以提(tí)🔞供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳📱塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量㊙️，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tu)⛷️油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供🔞油⛱️及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電🛀氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油❓機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何♊變(bian)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射㊙️狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保✉️證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)🍓拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械📞對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角📱進👣行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)⭐台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機㊙️、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸🏒驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所🚶有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)☀️檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhōng)。另💛外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢⛹🏻‍♀️測(cè)💜及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)🚶置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)🏒内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)⁉️皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)💔能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chang)家♊與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)✏️機械🌂手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)😘應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然🔴後(hòu)由人工(gōng)或機🍓器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)♉鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線