一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分💞：機器人(rén)✉️、電❌控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾⛱️碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統❌及機器人端(duān)拾🔴器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方⛷️式既可以與(yu)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及✔️性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上🚩加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了🛀手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(yǒu)🐕無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統🚩可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料💔高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力❗分張器(qì)依👨‍❤️‍👨靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的🈲真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤⚽組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料🔞采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛💁料高🏃🏻‍♂️度(du)🏃🏻不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)🚶‍♀️節，更換垛㊙️料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在♍垛料(liao)周邊；拆🈲垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)🏃安裝在機器♍人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)☁️機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行💋傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛🚶料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調♉整機(ji)械手👣吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)♈将磁力分❤️張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器👅安裝(zhuāng)在桁架式🙇🏻機械(xiè)手端拾器㊙️上；拆(chai)成單張的闆料(liao)⛹🏻‍♀️由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它可♌以為闆(pan)🏃‍♀️料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度🐆可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的💁空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以🙇‍♀️為(wei)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)⁉️同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)♊洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖🔱壓🛀🏻成形前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準☀️工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍的🔅尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動📞系🤩統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆👉料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)🔞磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有👅加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診🌐斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)☂️形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機⛷️構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)㊙️置的準确和油(you)膜厚度的✍️均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何💚變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度❄️恒定，保證(zhèng)噴射☀️效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取🔞闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台🔴、機(ji)械🈚對中🚶台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定☁️位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動♈打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所❓有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異👨‍❤️‍👨性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🔞闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的(de)闆料位❓置🆚圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌👨‍❤️‍👨迹(ji)，從🌏而既滿足📐zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台🤩能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器🐆人制造💚廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采❤️用七(qī)㊙️軸後，機器人沖(chòng)🌈壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)🐕可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴🤞的專用(yong)機械✊手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線