一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用于🈚産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對✉️中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chai)垛車☎️的開出方♌式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了📐手臂(bì)，并廣泛采用棚☀️架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種✍️皮帶(dài)☎️、同步控制系統、安(ān)全防護系統🤞及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效📧集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場🧑🏾‍🤝‍🧑🏼總(zong)線系統🔞可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制，保持🔴恒定；磁力(li)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運🐪動；拆成(cheng)單🐅張的闆料💜采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gao)😘度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自動調✉️整機(ji)器人㊙️吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個🔴可自由旋(xuan)轉的調整關🧑🏽‍🤝‍🧑🏻節，更(geng)換垛👅料時人工将(jiāng)磁力分🤩張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成🌈單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮🈚過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xī)料高度✔️；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)可自由旋轉🚶‍♀️的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架☎️式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在❗可伸縮💋過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為🌈闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶🙇🏻機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進🏃行(hang)闆料清⚽洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆🌂料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶🤟機的速度一般(ban)🔱為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liao)清👉洗、清洗機‼️離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(chéng)形前對☎️覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻标(biāo)準工藝🔴。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期⚽，單(dan)車型産量較低的(de)✏️企業，一條闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺🔴寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及⛷️傳動🔴系🙇🏻統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)⛹🏻‍♀️組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(ji)💰鋁闆等闆料、卷料(liao)的🌂清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅🌈動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證💯磨(mo)損、維修🌈後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wú)紡布⛱️層壓布輥，以(yi)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(jù)有防擦🍓傷和自愈(yu)功能。清洗🔅油箱具(jù)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗🏃油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總✨線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量🌐，在沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元🈲、供油🔅及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組✏️成。塗(tu)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗🌈油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位🌐置的準确(què)和🤩油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun1)🍉處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度🔞恒定(ding)，保證噴射✏️效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)💜拾取🈲闆料前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(yǒu)重🏃🏻‍♂️力對中台✉️、機械(xiè)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測💯。重力對中台(tai)适🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用于機器❌人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(jù)有闆料到✂️位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中♈台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yi)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)⭕及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的🚩闆料(liao)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)⭕迹，從🔅而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhong)♍台的複雜機構。光(guang)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆😄料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台👄能(néng)夠顯著降低👣成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器人制⁉️造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(ren)沖♻️壓自🏒動化生産(chǎn)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)🌈應這🛀🏻種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)👅流，然後由人工🔞或(huo)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線