一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适⛱️用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機🌈器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整👈，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平♉行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及✂️性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要❤️滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人❤️、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺💔識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車📧上(shang)；垛料🌈高🐉度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🔞采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小🛀🏻車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)🌏有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸❌盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人⛷️端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高💜度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)㊙️拆垛小車(chē)上，支㊙️架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆❄️垛用真(zhen)空吸☔盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)📱安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶🈲上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度💔一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清🛀洗機、塗(tu)油機的⛱️同(tóng)步。皮😘帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)♋。皮帶機的(de)速度🔅一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的💞同步(bu)。皮帶長度(du)可調整🏒，以(yi)填補不進(jin)🔞行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形㊙️前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量🚶大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及🏃傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等☀️組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及⁉️鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自⚽行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整⭐與變(bian)頻驅🌈動♊機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以🔅保證(zheng)磨損、維修(xiū)㊙️後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用💰無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故♉障👄診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成❌形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)🧡藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)㊙️及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)☀️嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)🚩變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)💔處于等待(dai)噴射狀态(tai)㊙️，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械🐉對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)進💰行🐕定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(ji)器⛱️人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用🔱于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的🔅氣(qì)✂️缸👨‍❤️‍👨驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打🌈料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測♍及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足🔱同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)⛱️位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既🐕滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避✂️免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆❗料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🏃‍♂️檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)👨‍❤️‍👨，光學對中(zhong)台♻️能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)✏️造廠家❗與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采🔴用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進✉️一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用💃🏻機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高🔴節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分✌️流，然(rán)後由人工(gong)或機☎️器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運🙇🏻走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線