一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用❓于(yu)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽🈲車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器人🥵、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shi)❌器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整🐇，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與💚沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)🧡确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了㊙️手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别㊙️系(xì)統⁉️、各種(zhǒng)皮帶🐆、同(tóng)步✔️控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集🐇成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)🚩上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)🚶；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單☁️張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)🧡動調⁉️整(zheng)機器人(ren)💛吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平📐移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉☁️的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分🌈張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮♊過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛㊙️料時(shi)人工💋将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)🔴安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)☁️放置在(zai)♍可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般🏃‍♀️為變(bian)✉️頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的⛹🏻‍♀️同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)🥵行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)⭐空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓🐅成(chéng)形前對(duì)👈覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清💚洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chǎn)💃量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)✂️氣控制(zhi)☔系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍⚽鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗⛹🏻‍♀️工(gong)序時，整(zhěng)機☂️可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證🏃‍♀️磨(mo)損、維修(xiu)❄️後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好🌈的(de)擠幹和(he)張🧡緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗❄️油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)💜境溫度(du)下使🍉用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系🔴統(tǒng)采用具(ju)有現🌍場(chǎng)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診👉斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在🏃🏻‍♂️沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gōng)🐉藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單👄元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(dian)🔴氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組💘成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機㊙️構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)📧，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射👅狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)🔆對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)🌐對中🏃台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣🛀🏻缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教🚶編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異🔴性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設💃計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙🤩模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測🐪及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位✏️置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人🐆的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比👈機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)造☂️廠家(jia)💞與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七🔞軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴⛷️的(de)專用📞機(ji)✏️械🌂手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)💃🏻行分流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由✉️鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線