一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用✉️于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)💁零🔞部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分💋：機器💋人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台🌐、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方♈式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足✊頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)🌈泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機🌐、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别‼️系統、各(ge)種🐪皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統🈲及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡♌系統，其(qi)中現場✊總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)⚽；垛🏃‍♂️料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制❄️，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用⛷️氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的🌍真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤🎯組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)☀️帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度💔；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)🏒拆垛小😘車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)㊙️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)👣将磁力分(fen)張器靠在(zai)❤️垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器💃人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮㊙️過(guò)渡皮帶上(shang)進行📐傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小🙇🏻車(chē)上，支架可(kě)平💜移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)☂️料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆🔴垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)💋上；拆成單(dān)張的🌈闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮💃🏻過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸☎️，它可以(yi)為🙇🏻闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度㊙️。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變💋頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)🍉，以填補不(bú)進行闆料(liao)清🏃‍♀️洗、清洗(xǐ)機🏒離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)♊，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)❌洗機、塗🌈油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)🈲對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)⁉️企業，一條(tiáo)💰闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側💁圍㊙️的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動🔴力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件👣，油霧⛷️收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)✔️系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆🤟料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗☎️機具有(yǒu)自🥵行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)💋可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈😘功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🐇用并(bing)達到zui佳👉塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功🔞能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)💞壓📱成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)🔞藝手段，适(shì)㊙️用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單🤩元👨‍❤️‍👨、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)🆚霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)🈲動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)❤️上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射🤞狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保🎯證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取☂️闆(pǎn)🌈料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對✊中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)👈進🏃🏻行定❗位(wei)✨，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用🍉于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸🐉驅🆚動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所🧑🏽‍🤝‍🧑🏻有(yǒu)打✏️料器🍉的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另🛀🏻外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有✌️闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測💔及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得💋的💯闆料(liao)位置🍓圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具🏃🏻‍♂️内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本❌質上是(shi)一個具有(yǒu)闆❌料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性🌂皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)💚，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)🈲造📞廠家☂️與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後❄️，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍🈲可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)⭐專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線