一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件🚶‍♀️（汽(qi)⛹🏻‍♀️車零🐕部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方㊙️式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确😘及性能(néng)☀️穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要💁滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎🎯上(shang)🔞加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)㊙️架式🌍安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統🤩，其中(zhōng)現場總線♋系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持⁉️恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣☎️布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)💛采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自⛱️動調整機(ji)器人☂️吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)❓移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)🐇節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在🐪垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自📱動調(diào)🏃‍♀️整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個🔅可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分㊙️張(zhang)器靠在👌垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器💜安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸✂️，它可㊙️以(yǐ)‼️為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清❗洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整😘，以填補(bu)不進☂️行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)🐪，它可以❗為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)💔。皮帶♻️機的⭕速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機💃🏻離線(xian)時的🌂空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖📐壓成形🈲前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)🌈兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整🧑🏾‍🤝‍🧑🏼體(ti)側圍♈的尺🐉寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)🔞力及傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集💋器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制‼️系統(tong)等組成。主要(yào)用于❓标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)♉鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)🐕行走機構，在(zài)🈲不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)🌈道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)🈚保證磨損✉️、維(wei)修後的❗輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并🐉具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗⭕油箱具有(yǒu)加熱系統，可(kě)💋以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🔆，在☀️沖壓(ya)🛀成💃形☂️前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗💘油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元、供油及🥵油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組♻️成(chéng)。塗油機具有(you)行走機🌐構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位⁉️置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射🔱狀态🐉，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重🐇力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一⛱️角進行定(ding)位😍，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有👅清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣🌈缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可🔅示(shì)教😘編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到🌈位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中✂️台能(néng)夠滿足各種(zhong)異☎️性料的高(gāo)📞速對中。另外(wai)，可采用💜雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(li)一🌏模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要🈲求。台上具(ju)有㊙️闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)❗制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機🏃械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了🏒适應🔱這(zhè)種✌️高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由💃🏻人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由📞鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線