一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)♊産量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)🌍零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油💁機(jī)、對🔅中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車💛間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整❌，如拆(chāi)垛車🛀的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以♉與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)🌂能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)🏒頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點🔞。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的🥰基(jī)礎⛹🏻‍♀️上⭐加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了😄手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機✌️、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步🚶控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一🐆般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luo)🌈系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動💋貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)⭐動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮📧帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)🔴動調整(zheng)機器人(rén)吸料🐆高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具♊有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉🔞的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)🌍料時人(rén)工🔴将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)🈲垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸✔️盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器💯安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自☔動調(diào)整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)🙇🏻架可平(píng)🤩移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🏒節，更換(huan)垛料時(shí)人工⭐将(jiāng)磁力分(fèn)🧡張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可💁以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度☔。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整🛀，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以✊為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清🏃🏻洗(xi)機、塗油(yóu)機的✏️同(tong)步。皮帶(dài)長度♈可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清👄洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的🔴空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形👈前對(dui)🌈覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)🔞廠的标(biāo)準💛工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為🥵在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yong)于✔️投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動㊙️力(lì)及傳動(dong)系♉統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)💞不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅🐅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證❤️磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用🔞無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張🈲緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)🌏傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介㊙️質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使💚用(yòng)并達到(dao)zui佳💁塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系💋統(tǒng)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何💋變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取👉闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)🔞力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)🥵線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料⁉️檢(jiǎn)測。機🐕械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有🌈闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)🛀器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複🙇🏻雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本✍️質(zhi)上是一(yī)⭐個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人🈲制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)👌用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖⛹🏻‍♀️壓(yā)自🈲動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進🐪一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)⛷️專用🍉機(jī)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)🈚行分流(liú)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将🈚料(liào)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線