一(yi)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要🌈求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓件(jiàn)⛱️（汽車零(ling)👣部件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(hán)以下部(bù)分：機器(qì)人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(jī)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台、線(xiàn)尾😘碼垛(duǒ)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)機器人(rén)端拾器(qi)。具體布(bu)置方式(shi)可以🌂根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jìn)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kai)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chong)壓機器(qi)人

沖壓生(shēng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(néng)穩定可(kě)靠等搬(bān)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yao)滿足頻(pín)繁起/制動(dong)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(dà)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(rén)的基礎(chu)上加💋大(da)🐆了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cai)用棚架(jia)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xū)要集成(cheng)壓力機(ji)、機器人(ren)、拆垛機(ji)、清洗機(ji)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bu)😘控制系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xian)示，并具(ju)有無縫(feng)集📧成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiào)集成，一(yi)般采用(yòng)以太網(wang)與工業(ye)現場總(zǒng)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhōng)現場總(zǒng)線系統(tǒng)可能同(tóng)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動液(yè)壓升降(jiàng)台車上(shàng)；垛料高(gāo)度❌依靠(kao)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(yā)系統控(kong)制，保持(chi)恒定；磁(cí)力分張(zhāng)器依靠(kào)氣動或(huò)電動驅(qu)動自動(dòng)貼近垛(duǒ)料；采用(yòng)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤💘組垂(chuí)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自🤞動(dòng)調整機(jī)器人🔞吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小🔴車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關🈲節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器♉安裝(zhuang)在機器(qì)人🈲端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qì)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)🎯高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shǒu)💃吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小👅車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具❄️有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)⁉️垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在桁(heng)架式🈲機(ji)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fang)置在👈可(kě)伸縮👣過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)🤟可以為(wei)‼️闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)🏃‍♀️為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)🌈，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機⭐離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)🍉為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🔴洗機(ji)、塗⭐油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chòng)壓成🔱形(xíng)前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yǐ)經成為(wéi)汽車廠(chang)的标準(zhǔn)工藝💛。根(gen)據✉️産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(hé)離線清(qīng)洗♉兩種(zhong)工🔞藝：離(lí)線㊙️清洗(xǐ)适用于(yú)投産初(chū)期，單車(chē)型産量(liàng)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗㊙️線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍📱的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(hé)的輥系(xi)，動力及(jí)傳動系(xi)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xì)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wu)收集器(qi)，潤🔆滑系(xì)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電氣(qì)控制系(xì)統等組(zǔ)成。主要(yao)用于❗标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zi)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qing)洗工序(xu)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(yā)力調整(zheng)❗與變頻(pin)驅🐇動機(ji)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(li)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sǔn)、維修後(hou)的🌍輥系(xi)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(jǐ)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗油箱(xiāng)具有加(jia)熱系統(tǒng)，可以使(shǐ)清洗介(jiè)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jia)🚶塗油效(xiào)果。電氣(qi)系統采(cai)用具有(yǒu)現⛷️場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yi)進行參(can)數設定(dìng)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liang)，在沖壓(yā)成形前(qian)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠🐆常用(yòng)的工藝(yì)手段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dan)🔴元、供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dan)元、闆料(liào)輸送單(dān)元、油霧(wù)收集單(dān)🈲元、電氣(qi)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(yóu)機具有(you)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tú)🔴油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位🛀置的(de)準确和(hé)油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gòng)油及🐕油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(shè)♌狀态，油(yóu)液溫度(dù)🈲恒定，保(bao)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾🐆取(qǔ)闆料🌂前(qian)需要對(duì)闆料進(jin)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tai)、機械對(duì)中台及(ji)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zi)由滑向(xiàng)一角👅進(jìn)行定位(wei)，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。重力對(duì)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)自動🤟線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zai)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qū)動打🤩料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xiàn)精确定(ding)位。所有(yǒu)打料器(qi)的位置(zhì)可示教(jiāo)🌈編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。機械對(duì)中台能(néng)夠滿足(zu)各種異(yi)性料的(de)高👨‍❤️‍👨速對(duì)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yi)滿足🐕同(tong)時處理(li)一😄模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jiàn)的要♋求(qiu)。台上具(jù)有✉️闆料(liao)到位檢(jiǎn)測♻️及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guāng)學對中(zhōng)台

這是(shì)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pāi)照獲得(dé)✂️的闆料(liao)位置圖(tu)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diao)整機🔞器(qì)人的軌(guǐ)🌍迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mó)具内的(de)要🤟求，又(you)避🛀🏻免了(le)機械對(dui)中台的(de)複♈雜機(jī)構。光學(xue)♍對中台(tai)本質上(shàng)是一個(ge)具有闆(pan)🔞料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)✉️機械對(duì)中台♻️，光(guang)學對中(zhong)台😄能夠(gòu)顯著降(jiàng)🔞低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(shēng)産能夠(gou)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jin)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zào)🔞廠家🆚與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fen)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zì)☂️動化生(shēng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yǐ)進一步(bù)提高到(dao)12件(jiàn)/min，使(shǐ)得機器(qi)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機械(xie)手高速(su)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)

自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)💁适應這(zhe)⛱️種❌高節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yào)先對沖(chong)壓件成(cheng)品進行(hang)分🌂流，然(rán)後由人(rén)工或機(jī)⁉️器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)