一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)😄産量要👨‍❤️‍👨求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油✊機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确⛷️及性(xing)♻️能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)🙇‍♀️基礎上加(jiā)大🐇了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式⭐安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統❗、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏🧑🏽‍🤝‍🧑🏻幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡🍉系統，其(qi)中現場總(zǒng)線🔞系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛🔞料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張😍器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛💞料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)♌動、矩陣布(bu)置的🔅真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤✏️組(zu)垂直運📐動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料💋采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料🙇🏻高度(du)❌不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調🔆整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手㊙️吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)👅拆垛小💛車(che)上，支🤞架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆🔱垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在🈲可(kě)伸縮過渡(du)皮帶✌️上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度♻️。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)🔞，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機🌂離線時(shi)的⛷️空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)✍️，它可以為(wéi)闆⭐料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)㊙️為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗㊙️油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)💁行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)🐅離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)🏃‍♂️對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝❗。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體🏃🏻‍♂️側圍的(de)🧡尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力🏒及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧⚽收(shōu)集🙇🏻器，潤✨滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等💋組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)💘材、未塗層(céng)、鍍✌️鋅闆以(yǐ)及☔鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌🏃‍♂️道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與⛱️變(biàn)頻驅☀️動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)😄磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦✏️傷和(he)自愈🐆功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總🔞線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)🍉壓成形🙇🏻前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單🛀元、油(you)霧收✔️集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射🔆狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾🏒取闆(pan)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台✂️、機(jī)械✍️對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一🛀角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适🈲用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用🈲于(yú)具有清洗(xi)機🏃‍♀️、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器🐕的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料⭐檢測。機(ji)械對中🚶台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙🏃模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得☂️的闆♈料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人㊙️的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料🌈檢測的(de)磁性👄皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台🏃‍♂️能夠顯(xiǎn)著降🔞低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)⛱️造🆚廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後☎️，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)💃🏻專💛用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)📱或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線