一、多機連線機(jī)械手

分為多機滑(huá)塊同步模式及滑(huá)塊自由模式，一般(ban)适用于産量要求(qiú)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guān)和成形性要求較(jiào)高的大型沖壓件(jiàn)（汽車❤️零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dong)化生産線的一般(bān)構成

典型的機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線包含以下部(bù)分：機器人、電控系(xì)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統及(ji)機器人端拾器。具(ju)體布置方🌈式可以(yi)根據生産車間的(de)面積進行調整🌏，如(ru)拆垛車的開出方(fāng)式既可以✉️與沖壓(ya)線平行也可以與(yu)👉沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qì)人除了要求負載(zǎi)大、運行軌迹精确(que)及性能穩定可靠(kào)等搬運機器人所(suo)共有的特性，還要(yào)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點。各(gè)個生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在普(pu)通搬運機器人的(de)基礎上加大了電(diàn)動機功率及減速(su)機規格，加長了🌍手(shou)臂，并廣泛采用棚(peng)架式🌈安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系統(tǒng)

機器人沖壓(ya)自動化系統需要(yao)集成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗⛷️機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pí)帶❄️、同步💃🏻控制系統(tong)、安全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并具(ju)有無縫集💋成進工(gōng)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duo)的智能控制系統(tong)有效集成，一般采(cǎi)用以太網與工業(ye)現場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現場(chang)總線🏃🏻‍♂️系統可能同(tóng)時搭載安全總線(xian)。

3. 拆垛系統

目(mu)前常見的拆垛系(xi)統有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛(duǒ)小車/桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料高(gāo)度㊙️依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系統(tong)控制，保持恒定；磁(ci)力分張器依靠氣(qì)動或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采用(yòng)❤️氣缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤組(zu)進行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動；拆(chai)成單張的闆料采(cǎi)用磁性皮⛹🏻‍♀️帶傳輸(shu)。

（2）機器人(ren)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)🏒高🧡度🔆不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zhěng)機器人吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小車(che)上，支架可平♍移并(bìng)具有多個可自由(yóu)旋轉💋的調整關節(jie)，更換垛料時人工(gong)🏃将磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆⭐垛(duo)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qi)安裝在機器人👨‍❤️‍👨端(duan)拾器上；拆成單張(zhang)的闆料由機器人(rén)放置在可伸縮🌂過(guo)渡皮㊙️帶上進行㊙️傳(chuan)輸。

（3）桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiao)車上🔞；垛料高度不(bu)控制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(dù)自動調🐅整機械手(shǒu)吸料高度；磁力分(fen)張器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支架(jia)可平👄移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關⭕節，更換垛(duo)料時人工将磁力(li)分張器靠在🔞垛料(liào)周邊；拆✌️垛用真空(kōng)吸盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝在(zai)桁架式機械手端(duan)拾器上；拆成單張(zhang)的闆料由機械手(shou)放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liao)的傳輸，它可💛以為(wéi)✍️闆料提供穿過清(qing)洗機所需的移動(dong)速度。皮帶機的速(sù)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xu)清洗機、塗📐油機的(de)同步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清洗(xi)機離線時的空間(jian)。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它✊可以為闆料(liao)提供穿過清洗機(ji)所需的移動速度(dù)。皮帶🈲機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xi)機、塗油機的同步(bu)。皮帶長度🐅可調整(zheng)🔱，以填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機離(li)線時的空間。

随着客戶對汽車(che)表面質量的要求(qiu)越來越高，在沖壓(yā)成⭐形前對💚覆蓋件(jian)闆料進行清洗已(yǐ)經成為汽車廠的(de)标準工藝。根據🚶‍♀️産(chǎn)量大小，闆料清洗(xi)可以分為在線清(qing)洗和離💋線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清洗(xǐ)适用于投産初期(qi)，單車型産量較低(dī)的企業，一條闆料(liao)清洗線可以供應(yīng)2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)2m；在線清洗适(shi)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(che)整體側圍的尺😘寸(cùn)，在線清洗機的規(guī)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dong)力及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收集(ji)器，潤滑系統，行走(zǒu)機構，以及電氣控(kòng)制系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆材(cai)、未塗層、鍍💘鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清洗📞機(ji)具有自行走機構(gou)，在不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿地(dì)面軌👈道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有獨(du)立的壓力調整與(yu)變頻驅🔴動機構，通(tōng)過精确調整壓力(li)與速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的💜輥(gǔn)系與生産線保持(chí)同步。擠幹輥采用(yòng)無紡布👨‍❤️‍👨層壓布輥(gǔn)，以提供良好的擠(ji)幹和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和自(zì)愈功能。清洗⛱️油箱(xiang)具有加熱系統，可(ke)💞以使清洗介‼️質在(zài)不同環境溫度下(xia)使用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系統(tǒng)采用具有現場總(zong)線通信功🥰能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可以(yi)進行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速度(dù)下拉延成形時的(de)質量，在✏️沖壓成形(xing)✂️前對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用⛹🏻‍♀️的工(gong)藝手段，适用于自(zì)動化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主要(yao)用于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由噴(pen)槍單🈲元✌️、供油及油(you)液保溫單元、噴射(she)供氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收集(ji)單元、電氣控制單(dan)元及機身等組⛱️成(chéng)。塗油機具有行走(zou)機構，在不需要塗(tu)油時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數字(zi)化控制，保證闆料(liao)上油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wēn)度如何☁️變化，供油(yóu)及油液保溫單元(yuan)均處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度恒(héng)定，保👉證噴射效果(guo)。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證闆(pan)料被準确地放置(zhì)在模具内，在機器(qi)人拾取闆料前⛹🏻‍♀️需(xū)要對闆料進行對(dui)中。常用的對中台(tai)有重力對中台、機(jī)械對中台及光學(xué)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zi)由滑向一角進行(hang)🧡定位，台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測。重力對中(zhōng)✏️台适用于機器人(rén)直接放置闆料，不(bú)适用于具有清洗(xi)機、塗油機的自動(dòng)線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側的(de)🍓氣缸㊙️驅動打料器(qì)向中心推，從而實(shí)現精确定位。所有(yǒu)打🈲料器的位置可(kě)示教編程，對中台(tai)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料♻️檢測。機(jī)械對中台能夠滿(man)足各種異🔞性料的(de)高速對中。另🚶外，可(kě)采用🔴雙中心設計(jì)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得的闆(pan)料位🥵置❗圖像經視(shi)頻處理軟件後自(zì)動調整機✍️器人的(de)軌迹，從☀️而既滿足(zú)✔️zui終将闆料精确置(zhi)入模具内的要求(qiu)，又避免了機械對(duì)中台的複雜機構(gou)。光學對中台本質(zhi)上是一個具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性皮(pi)帶機，相比機械對(duì)中台，光學對中台(tai)📧能夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qì)

标準六軸機(jī)器人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進一步提(ti)高生産率，近年來(lái)機器人制🧑🏽‍🤝‍🧑🏻造廠家(jiā)與系統集成商紛(fēn)紛研發附加七軸(zhou)。采🈚用七軸後📱，機器(qì)人沖壓自動化生(sheng)産線的生産節拍(pāi)可以進㊙️一步提高(gao)到12件/min，使(shǐ)得機器人自動化(huà)沖壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的專(zhuān)用機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖壓(yā)線的生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就超(chāo)過勞動極限，為了(le)适應這種高節奏(zou)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進行(hang)分流，然🌏後由人工(gōng)❤️或機器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由鏟車(che)将料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産線