一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shi)用于産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機器人、電🤞控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對🌍中台(tái)✌️、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以🍉與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确😍及(ji)性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足💛頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采✍️用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(rén)、拆🈲垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統☀️、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中✂️現場總(zong)線系統🎯可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)🔞依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定♈；磁力(lì)分張👌器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)🌈貼近垛⭕料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人📧吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關👌節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分🌈張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人㊙️端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手✔️吸(xi)料高度🏃🏻；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)🏃🏻可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在🔞垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架式📱機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料🤩由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可💘以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度🈲。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)⛹🏻‍♀️洗機、塗油機的同(tong)步。皮✂️帶長度可調(diào)整👅，以填補不進🈲行(hang)闆料清🛀洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可以🈲為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)👉為變🔴頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(ji)、塗油機的🏃‍♀️同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形🧑🏾‍🤝‍🧑🏼前對🆚覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據🌐産量(liàng)📐大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條🌂闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳動系🏃‍♀️統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主要(yào)用于标準闆💋材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆🧡料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zai)不需要清洗🐉工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整🚶‍♀️與變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證💞磨(mo)損、維修後的輥系(xi)㊙️與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布㊙️輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗🏃‍♀️油箱具(jù)有🏒加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗㊙️油(yóu)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成🔞形☀️前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)㊙️車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單🤟元🍉、供油🐇及油液(yè)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸🤩送(sòng)單元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tu)油機具有✌️行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)🔆油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取🌍闆料前🌍需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(you)重力對中台♊、機械(xiè)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進✌️行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tai)适用于💃機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動👨‍❤️‍👨線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸驅動✨打料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(jù)有闆料到㊙️位檢測(ce)及雙料檢測。機🤟械(xie)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另🐆外，可采(cai)用雙中心設計，以(yi)滿足同時處理一(yī)🤟模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dòng)調整機🔅器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足✂️zui終(zhong)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guang)學💁對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比♊機械對中(zhōng)台，光學對中台🥵能(neng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器🐅人制🈲造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七🐕軸後，機器💁人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍🐇可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)應這種高💃節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線