一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用于産量💋要👣求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零💰部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)✌️：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統😄及機(ji)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(mian)積進行調整💔，如拆(chāi)垛車♈的開出方式(shi)既可以🙇🏻與沖壓線(xiàn)平❌行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确🈲及(jí)性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性👈，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的🌍基(jī)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)❗，并廣👉泛采☎️用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清🐕洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺💃識(shi)别系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zǒng)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用📐氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛⚽，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料📐采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人吸料⚽高度；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在🌏拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉📱的調整關節，更(gèng)換垛料時人工🌈将(jiang)磁力分🔴張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(an)裝在機器人🏃🏻‍♂️端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由🚩機器人放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不🌏控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xī)料高度🛀；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉🍉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆🏃🏻垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料🔴由機械手放(fang)置在🔴可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)，它可⭐以為闆🈲料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pi)帶機的✂️速度🍉一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清🔞洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進👅行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖📱壓成(chéng)形前對👨‍❤️‍👨覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清📱洗(xi)和離🏃🏻‍♂️線清洗⁉️兩種(zhong)工藝：離線😍清洗适(shi)用于投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗🐆線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)🔴體側圍的尺🌈寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及傳動🐕系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(ju)有自👅行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(li)的壓力調整🙇‍♀️與變(biàn)頻驅動🌂機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yi)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦🛀🏻傷和自愈(yù)🎯功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yi)使清洗介🛀質在不(bú)同環境溫度下使(shi)🐉用并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓🚶成😘形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qì)🙇‍♀️車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環✉️境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油🌈液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(ding)，保🏃證噴射❓效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取闆料🌍前🐉需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角❤️進🔞行定(ding)位✔️，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中👄台(tai)适用于🈚機器💯人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(jī)、塗油機♈的自動線(xian)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸驅動打🐪料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shi)教🐇編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機👈械(xie)對中台能夠滿足(zu)各種異⭐性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yi)滿足🚶‍♀️同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢🈲測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liao)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機💰器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(you)避免了機🙇🏻械對中(zhōng)台的複🐅雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆🥵料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性🔆皮帶(dài)機，相比🏃‍♀️機械對中(zhōng)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(ren)沖壓自♻️動化生産(chǎn)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yòng)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這🧑🏾‍🤝‍🧑🏼種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進👨‍❤️‍👨行分(fèn)❌流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiāng)👌料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線