一、多機連(lian)線機械手(shou)

分為多機(jī)滑塊同步(bù)模式及滑(huá)塊自由模(mo)式，一般适(shi)用于産量(liàng)要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xing)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xiàn)機器人

一(yī)般适用于(yu)外觀和成(chéng)形性要求(qiu)較高的大(dà)型沖壓件(jian)👈（汽車零🔴部(bù)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線的一(yī)般構成

典(dian)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分：機(ji)💚器人、電控(kong)⭐系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liao)清洗機、闆(pǎn)料塗油機(ji)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統🌍及(jí)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shì)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積進(jin)行調整🔆，如(rú)拆垛車🔴的(de)開出方式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(píng)行也可以(yi)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器人除(chú)了要求負(fù)載大、運行(hang)軌迹精🌂确(que)及性能⭕穩(wen)⛱️定可靠等(deng)搬運機器(qi)人所共有(you)的特性，還(hai)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gong)件尺寸及(jí)回轉面積(jī)大等特點(diǎn)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基礎(chǔ)🌂上加🧑🏾‍🤝‍🧑🏼大🔴了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jia)長了手臂(bì)，并廣泛采(cǎi)🥵用棚架式(shi)安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(ren)沖壓自動(dòng)化系統需(xu)要集成壓(ya)力機、機器(qì)人、拆垛機(jī)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhong)台、雙料檢(jian)測裝置、視(shì)覺🈲識别系(xì)統、各種皮(pí)帶、同步控(kong)制系統、安(an)全防護系(xi)統及大屏(píng)幕顯示，并(bing)具有無縫(féng)集成進工(gong)廠MES系(xi)統的能力(lì)。為了把如(rú)此多的智(zhi)能控制系(xì)統有效集(ji)成，一☔般采(cai)用以太網(wang)與工業現(xian)場總線二(er)級網絡‼️系(xi)統✔️，其中現(xian)場總線系(xi)統可能同(tóng)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tong)有三種，分(fèn)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duo)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動液(yè)壓升降台(tái)車上；垛料(liào)高度依靠(kao)與光電傳(chuán)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(héng)定；磁力分(fen)張✍️器依靠(kao)氣動或電(diàn)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)料；采用氣(qi)缸驅⚽動、矩(jǔ)陣🈲布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhi)運📞動；拆成(chéng)單💞張的闆(pǎn)料采用磁(ci)性皮💘帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛♉料(liào)高度不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diào)整機器人(rén)吸料高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小❌車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shi)人工将磁(ci)力分張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xi)☂️盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuāng)在機器人(rén)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機器人放(fàng)置在可伸(shen)縮過渡皮(pi)帶上進行(hang)💋傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liào)高度不控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料🐅高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(geng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分🈲張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆❓垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuang)在桁架式(shì)機械手端(duan)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料♈由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hòu)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)可以💃為闆(pan)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的🈲速(su)度一般為(wéi)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它✌️可(ke)以為闆料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(dù)一般為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hòu)續清🤩洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮😍帶(dài)長度可調(diao)整♍，以填補(bǔ)不進㊙️行闆(pan)料清洗、清(qīng)洗機離線(xiàn)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(cheng)❗形前對覆(fù)蓋件闆料(liao)進行清洗(xi)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yì)。根據産量(liàng)大小，闆料(liao)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(li)線清洗兩(liang)種工藝：離(li)線清洗适(shi)用于投産(chan)初期，單車(che)型産量較(jiao)低的企業(yè)，一條闆料(liao)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(li)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yòng)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體🌏側(cè)圍的尺寸(cun)，在線清洗(xi)機的規格(gé)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qing)洗過濾系(xì)統，集束噴(pen)管⚽組件🐆，油(you)霧收集器(qi)，潤滑系統(tong)，行走機構(gòu)，以及電氣(qi)控制系統(tong)等組成。主(zhǔ)⭕要用于标(biāo)準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅(xin)闆以及✂️鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(jī)具有自行(háng)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yán)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qū)動機構，通(tōng)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yǐ)保證磨損(sun)、維修📐後的(de)輥系📱與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gàn)輥采用無(wu)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)供良好的(de)擠幹和張(zhang)緊性能，并(bìng)具有防擦(cā)傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介📱質在(zài)不同環境(jing)溫度下使(shǐ)用并達到(dào)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xì)統采用具(ju)有現場總(zǒng)線通信功(gōng)✂️能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(rén)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gù)障診👅斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xíng)時的質量(liang)，在沖壓🐆成(chéng)形前對闆(pan)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠🙇‍♀️常用(yong)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chong)壓線的塗(tú)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tú)油工序，由(yóu)噴槍單元(yuan)、供油及油(yóu)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)🆚元、油霧收(shou)集單元、電(dian)氣控制單(dan)元及機身(shēn)等組成。塗(tu)油🤩機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yao)塗油時可(ke)以移☎️動離(li)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(huà)控制♍，保證(zhèng)闆料㊙️上油(you)膜位置的(de)準确和💃🏻油(yóu)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(du)如何變化(hua)，供油及🌏油(yóu)液保溫單(dān)元均處于(yú)等待噴射(she)狀态，油液(yè)溫度恒定(dìng)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wéi)了保證闆(pǎn)料被準确(què)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料前(qián)需要對闆(pǎn)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台🙇🏻有(you)重力對中(zhong)台、機械對(duì)中🔴台及光(guāng)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shàng)依靠重力(li)自由滑向(xiàng)一😄角💛進行(hang)定位，台上(shàng)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。重力對(duì)中台适用(yòng)于機器人(rén)直接放置(zhi)闆料，不适(shi)用于具有(you)清洗機、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhì)擋塊，再由(you)另外三側(ce)的氣☁️缸驅(qū)🌏動打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xian)精确定位(wèi)。所有打料(liao)器🤞的位置(zhi)可示教編(biān)程，對中台(tái)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。機械對(duì)中台能夠(gòu)滿足各種(zhǒng)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cai)用雙中心(xīn)設計，以滿(mǎn)足同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙🌈模(mó)雙件的要(yào)求。台上具(jù)有🔞闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhè)是近幾年(nian)發展的技(jì)術，其原理(lǐ)是利用拍(pāi)照獲得的(de)闆✂️料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dong)調整機器(qi)人的軌迹(ji)，從而既滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhì)入模具内(nei)的要求，又(you)避免了機(jī)械對中👣台(tái)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本📐質(zhi)上是一個(ge)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xing)皮帶機，相(xiàng)比機械對(dui)中台，光學(xue)對中台能(neng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(ji)器人七軸(zhóu)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qi)人用于沖(chong)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造廠(chǎng)家🌏與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fu)加七軸。采(cǎi)🐅用七軸後(hòu)，機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yī)步提高到(dào)12件/min，使得機(jī)器人自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産率(lü)能夠與昂(ang)貴的專用(yòng)機械手高(gao)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xian)的生産節(jiē)拍能夠超(chāo)過10件(jiàn)/min，這時(shi)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了适📱應(yīng)☂️這種♌高🏃🏻節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(chéng)品進行分(fèn)🎯流，然後由(yóu)人工😍或機(ji)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(che)将料架運(yun)走。

自(zi)動化沖壓(ya)生産線